반응형 로봇3 Delta Robot 제작하기1 안녕하세요. 오늘은 포스팅하던 델타로봇을 제작합니다. 제작까지는 아니고 정확하게는 구현이라고 해야겠습니다. git hub에 있는 delta robot one을 기초로하여 기구학과 알고리즘을 제작 합니다. 우선 필요제원은 아래와 같이 하였습니다. 하드웨어 1. 다이나믹셀 AX-12A 서보모터 3EA 2. 로봇 기구물 3. 다이나믹셀 U2D2 통신보드 소트웨어 1. C# 프로그램 - 다이나믹셀 AX-12A 입니다. 로보티즈사 시리즈 제품으로 가격이 저렴한 편 입니다. 토크는 크게 기대하기 힘들고 장난감 로봇 수준 정도는 가능합니다. -U2D2 통신보드 U2D2 통신 보드 입니다. 다이나믹셀을 PC와 통신하기 위해 필요합니다. 전원과 통신을 다이나믹셀에 공급합니다. 아래는 통신 코드 입니다. 전체적인 프로그램.. 2020. 12. 6. Delta Robot 기구학 해석2 안녕하세요. 오늘은 저번 포스팅에 이어 델타로봇 기구학 해석을 이어 포스팅 하겠습니다. 지난번 포스팅에서 처럼 아래의 함수 형태로 위치 좌표값과 3개의 모터중 하나를 선택할 수 있는 형태 입니다. deltakinematic(float posX, float posY, float posZ, char servo); 그렇게 되면 함수에서 각 3개의 모터의 각도값을 산출하게 됩니다. 현재 한 축에 대한 각 기구물의 제원은 아래와 같습니다. 먼저 기본이 되는 한 축에 대해 기구학을 적용하여 풀이를 합니다. 이후 나머지 두개의 축은 120도의 각도 간격으로 배치 되어 있으므로 수식으로 유도 합니다. 단위는 mm 입니다. 이 자료는 원본이 있는 자료 입니다. 출처: github.com/deltarobotone/how_.. 2020. 11. 25. Delta Robot 기구학 해석1 안녕하세요. 오늘은 델타 로봇의 기구학적인 해석을 포스팅하려고 합니다. 델타 로봇은 병렬 로봇의 일종으로 6축로봇 보다 기구학 해석이 간단하다는 장점이 있습니다. 델타로봇 포스팅에 앞서 로봇 설계를 위해 로봇의 기구학적 해석이 필요합니다. 로봇의 기구학적해석이라는 것은 힘을 무시한 오로지 로봇의 위치만을 고려하여 해석함을 의미합니다. 그런 기구학에는 정기구학, 역기구학 이라는 것이 있습니다. 간단히 설명하면 로봇은 모터로 연결된 다관절상태의 기구물이라고 생각하시면 됩니다. 그렇게 생각하면 인간의 팔을 생각할때 손끝(End Effector)을 좌표점으로 생각하여 공간상의 손끝점 (x,y,z)축과 각 관절의 각도와 팔 상박, 하박의 길이의 값들을 이용하여 해석을 할 수 있습니다. 이는 결국 정기구학, 역기구.. 2020. 10. 19. 이전 1 다음 반응형
