산업용 로봇의 종류
산업용 로봇은 산업 다양한 분야에 이용되고 있습니다. 산업용 로봇의 종류와 용도에 대해 알아 보겠습니다.
산업용 로봇은 인간이 하기 힘든 반복적인 작업과 위험한 작업을 대체하기 위해 만들어 졌습니다. 이제는 산업화 자동화 공정에서 빼놓을 수 없습니다.
산업용 로봇은 6축 다관절 로봇, 델타 로봇, 직교 로봇, 스카라 로봇 등이 있습니다. 사실 서보모터를 이어 반복적으로 작업하게 설계된 모든 것들이 로봇이라고 할 수 있습니다.
1. 6축 다관절 로봇
당연한 이야기이지만 로봇의 관절이 많을수록 로봇이 움직일 수 있는 자유도가 높습니다. 6축 다관절 로봇은 다양한 산업분야에 쓰이고 있습니다.
- 6축 다관절 로봇의 특징
요즘은 대부분 비전 시스템과 결합하여 자동으로 픽킹을 하는 시스템을 구현하는 것이 트렌드 입니다. 6축 다관절 로봇을 생산하는 업체는 일본의 미쓰비시, 야스카와, 독일의 ABB, 한국의 현대로봇 등이 있습니다.
업체들 마다 로봇을 제어하는 방식은 모두 다릅니다. 하물며 로봇을 제어하는 좌표계 마저 통일 되어 있지 않습니다. 주로 좌표계는 쿼터니언 좌표계와 오일러 좌표계를 사용합니다.
- 6축 다관절 로봇의 제어
로봇은 팬던트를 이용하여 조작이 가능하나 실제 현자에서는 주로 자동화를 위해 제어컨트롤러와 연계하여 생산을 진행 합니다. 주로 PLC나 PC 또는 제어컨트롤보드와 연계되어 제어 됩니다.
- 6축 다관절 로봇의 적용분야
대부분의 산업분야에 적용이 가능하며 특히 다양한 작업과 정밀한 작업을 요구하는 시스템에 적용이 가능합니다.
2. 델타 로봇
- 델타로봇의 특징
델타로봇은 병렬구조의 로봇으로 무게를 드는 하중의 힘은 다른 로봇들 보다 떨어지지만 제어속도가 빠른 특징이 있습니다. 병렬 구조의 로봇이기 때문에 설계도 다른 6축 로봇보다 쉬운 것으로 알려져 있습니다.
요즘은 DIY로 설계 가능한 델타 로봇도 있습니다.
주로 고정형으로 천장에 매달아 사용합니다.
- 델타로봇의 제어
델타로봇의 제어도 다관절 6축 로봇과 마찬가지로 PC,PLC, 다양한 산업용 컨트롤러로 제어가 가능합니다.
- 델타로봇의 적용분야
대부분의 델타 로봇은 빠른 속도로 제어가 가능해 주로 하중이 작은 물류를 분류하는 분야에 적합 합니다.
3. 직교로봇
- 직교로봇의 특징
XY플로터라고도 하는 직교로봇 입니다. 델타로봇과 비슷한 형태를 가지고 있지만 델타로봇과 다른 X축, Y축, 2개의 직교모터로 제어되는 직교 로봇 입니다. 구조가 간단하여 쉽게 제어 할 수 있습니다. 직교 로봇은 모터 2축 만 있으면 제작이 가능합니다. 3번째 모터를 이용해 높이제어도 가능합니다.
- 직교로봇의 제어
직교로봇 역시 다양한 방법으로 제어가 가능합니다. 모터 2개의 위치를 제어하면 되기 때문에 어떤 시스템으로도 가능합니다. 요즘은 범용성으로 인해 제어보드도 필요없이 PC에서 바로 제어가 가능한 다양한 솔루션이 존재 합니다.
- 직교로봇의 적용분야
직교로봇은 물류, 제조 등 다양한 분야에 적용이 가능합니다.
4. 스카라 로봇
- 스카라 로봇의 특징
스카라 로봇은 직교로봇과 비교하여 동작 반경이 넓은 것이 특징입니다. 그리고 동작속도도 훨씬 빠릅니다. 거리가 멀어질수록 하중이 증가하므로 설계시에 하중 설계에 유의 해야 합니다.
- 스카라 로봇의 제어
스카라 로봇은 다양한 업체에서 제품을 생산 판매하고 있으며 전용 컨트롤러와 인터페이스 방법에 대한 솔루션을 제공하고 있습니다.
- 스카라 로봇의 적용분야
주로 빠른 속도와 정밀도가 요구되는 소형부품 전자 부품 양산공정에 적합 합니다.
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