CanOpen, Can 통신

1. CanOpen의 정의

 - CANopen은 자동화 임베디드 시스템을 위한 통신 프로토콜 이다.  통신 프로토콜은 네트워크 관리와 장치 모니터링을 지원하며, 메시지 분할과 병합을 위한 전송 계층을 포함한 노드 사이의 통신을 가능하게 한다.

 

2. Can통신의 정의

 - CAN 버스는 마이크로컨트롤러들 간의 통신을 위해 설계되었습니다 - 자동차 분야에서 이것은 엔진 관리 시스템, 변속장치 제어, 계기판, 그리고 차체 전자 기술 같은 온-보드 전자 제어 장치(ECU)들 간의 정보 교환에 사용한다.

 

3. Can통신의 기원

 - Controller Area Network는 원래 1980년대 후반에 자동차 산업을 위해 독일 회사 Robert Bosch GmbH에 의해 개발되었다. 차량에 들어가는 전자 제어장치가 많아짐에 따라 노이즈와 배선의 획기적인 절감을 위해 새로운 표준의 개발이 절실히 요구되어 등장하게 된 기술

 

 

 

4. CanOpen 프레임 구성

CanOpen Frame 구조

5. CanOpen 기능 코드

 

CanOpen 기능코드

6. 정의된 COB-ID

 

COB ID 체계

7. CanOpen 프로토콜 종류

 1) Service Data Object (SDO) 프로토콜

 2) Process Data Object (PDO) 프로토콜

 3) Synchronization Object (SYNC) 프로토콜

8. CanOpen 통신 설계예제

 

CanOpen 하드웨어 구성 예

모터1에 대한 CanOpenMapping

 위 그림과 같이 MCU에서 모터1에 대해 초기 전원을 투입후 모터에 명령을 전송하고 피드백(위치값)을 수신 받는 과정을 보여준다. COB-ID 예> 수신 PDO2번(300h)+CanID(01h) = 301h가 됨을 유의 한다.