반응형 기구학1 Delta Robot 기구학 해석2 안녕하세요. 오늘은 저번 포스팅에 이어 델타로봇 기구학 해석을 이어 포스팅 하겠습니다. 지난번 포스팅에서 처럼 아래의 함수 형태로 위치 좌표값과 3개의 모터중 하나를 선택할 수 있는 형태 입니다. deltakinematic(float posX, float posY, float posZ, char servo); 그렇게 되면 함수에서 각 3개의 모터의 각도값을 산출하게 됩니다. 현재 한 축에 대한 각 기구물의 제원은 아래와 같습니다. 먼저 기본이 되는 한 축에 대해 기구학을 적용하여 풀이를 합니다. 이후 나머지 두개의 축은 120도의 각도 간격으로 배치 되어 있으므로 수식으로 유도 합니다. 단위는 mm 입니다. 이 자료는 원본이 있는 자료 입니다. 출처: github.com/deltarobotone/how_.. 2020. 11. 25. 이전 1 다음 반응형
