반응형 델타1 Delta Robot 기구학 해석1 안녕하세요. 오늘은 델타 로봇의 기구학적인 해석을 포스팅하려고 합니다. 델타 로봇은 병렬 로봇의 일종으로 6축로봇 보다 기구학 해석이 간단하다는 장점이 있습니다. 델타로봇 포스팅에 앞서 로봇 설계를 위해 로봇의 기구학적 해석이 필요합니다. 로봇의 기구학적해석이라는 것은 힘을 무시한 오로지 로봇의 위치만을 고려하여 해석함을 의미합니다. 그런 기구학에는 정기구학, 역기구학 이라는 것이 있습니다. 간단히 설명하면 로봇은 모터로 연결된 다관절상태의 기구물이라고 생각하시면 됩니다. 그렇게 생각하면 인간의 팔을 생각할때 손끝(End Effector)을 좌표점으로 생각하여 공간상의 손끝점 (x,y,z)축과 각 관절의 각도와 팔 상박, 하박의 길이의 값들을 이용하여 해석을 할 수 있습니다. 이는 결국 정기구학, 역기구.. 2020. 10. 19. 이전 1 다음 반응형
