반응형 TCP2 Delta Robot 기구학 해석2 안녕하세요. 오늘은 저번 포스팅에 이어 델타로봇 기구학 해석을 이어 포스팅 하겠습니다. 지난번 포스팅에서 처럼 아래의 함수 형태로 위치 좌표값과 3개의 모터중 하나를 선택할 수 있는 형태 입니다. deltakinematic(float posX, float posY, float posZ, char servo); 그렇게 되면 함수에서 각 3개의 모터의 각도값을 산출하게 됩니다. 현재 한 축에 대한 각 기구물의 제원은 아래와 같습니다. 먼저 기본이 되는 한 축에 대해 기구학을 적용하여 풀이를 합니다. 이후 나머지 두개의 축은 120도의 각도 간격으로 배치 되어 있으므로 수식으로 유도 합니다. 단위는 mm 입니다. 이 자료는 원본이 있는 자료 입니다. 출처: github.com/deltarobotone/how_.. 2020. 11. 25. 네트워크 TCP/IP 통신 정의 및 TCP 통신 설정 방법 1. TCP/IP 정의 - TCP/IP 는 가장최근에 발명된 컴퓨터와 컴퓨터간의 지역네트워크(LAN) 혹은 광역네트워크(WAN)에서 원할한 통신을 가능하도록 하기 위한 통신규약(Protocol) 이다. 최초 미국방성에서 구축한 ARPANET에서 시작되었으며, 후에 미국방위통신청(DAC-Defense Communication Agency)에서 컴퓨터간 통신을 위해서 TCP/IP를 사용하도록 한것이 그 시초가 되었다. IP - node(단말기)와 node - 컴퓨터간 데이터 패킷을 전송하기위해 만든 장치간 주소개념이다. 192.168.10.100 과 같은 형태로 만들어 지며 숫자로된 IP를 사람이 식별하기 쉽게 만든 도메인 네임 이라는 개념이 있다. TCP - 서버와 클라이언트간에 데이타를 신뢰성있게 전달하.. 2020. 6. 10. 이전 1 다음 반응형
