반응형 Tool Center Point1 Delta Robot 기구학 해석2 안녕하세요. 오늘은 저번 포스팅에 이어 델타로봇 기구학 해석을 이어 포스팅 하겠습니다. 지난번 포스팅에서 처럼 아래의 함수 형태로 위치 좌표값과 3개의 모터중 하나를 선택할 수 있는 형태 입니다. deltakinematic(float posX, float posY, float posZ, char servo); 그렇게 되면 함수에서 각 3개의 모터의 각도값을 산출하게 됩니다. 현재 한 축에 대한 각 기구물의 제원은 아래와 같습니다. 먼저 기본이 되는 한 축에 대해 기구학을 적용하여 풀이를 합니다. 이후 나머지 두개의 축은 120도의 각도 간격으로 배치 되어 있으므로 수식으로 유도 합니다. 단위는 mm 입니다. 이 자료는 원본이 있는 자료 입니다. 출처: github.com/deltarobotone/how_.. 2020. 11. 25. 이전 1 다음 반응형
